Pedro Fernández de Velasco (Burgos, circa|ca. 1425-Burgos, enero de 1492), ​II conde de Haro, VI condestable de Castilla y camarero mayor del rey,​ fue un magnate castellano de la Casa de Velasco. Era hijo de Pedro Fernández de Velasco y de Beatriz Manrique de Lara​ y bisnieto del rey Enrique II de Castilla. Pedro Fernández de Velasco. Litografía de Rubio, Grilo y Vitturi editores, 1866. Miembro de uno de los más importantes linajes nobiliarios de la Baja Edad Media castellana, era hijo de Juan Fernández de Velasco, señor de Medina de Pomar y de Briviesca, y de María Solier, señora de Villalpando. Los Velasco, cuyo punto de arranque se hallaba en los límites entre Castilla la Vieja y La Rioja, habían conseguido alcanzar uno de los más destacados puestos, tanto a nivel social como político, a raíz del establecimiento en Castilla de la dinastía de los Trastámara. Pedro Fernández de Velasco contrajo matrimonio con una dama de la alta nobleza castellana, Beatriz...